В любом учебнике по русскому и тесте в фразе "Вчера я (идти) в магазин" надо вставить "шел", при этом фраза "Вчера я иду в магазин... Смотрю..." вполне частотна в речи.
И только человек, не понимающий, что обучение языку как иностранному предполагает упрощения и какие-то "специальные слова" (вижу "вчера" - использую прошедшее время), будет говорить, что это правило описывает грамматический строй русского языка.