В общем-то, это калька с "артроподы", где ἄρθρον следует понимать скорее как "сустав", а не как "членик".
То есть это не "членико-ногие", а "(много)суставчато-ногие", существа, чья главная характеристика конечностей: это суставы. В большом количестве.