Я правильно понимаю, что entrare (и uscire) употребляются с глаголом essere?
Правильно.
По дефолту интранзитивные глаголы употребляются с essere, это ещё с нар. латыни пошло.
Мне всегда казалось странным это правило в итальянском. В смысле - столько исключений, что правило ли это? Навскидку: dormire, rire, piangere, gridare.