Супин являлся одной из падежных форм ИЕ имени действия, как в финском есть разные падежи разных инфинитивов. При этом парадигма ИЕ имени действия была дефектной (опять же как парадигма финских инфинитивов) и в конечном счёте канула в Лету. Где-то супин сохранился, а где-то инфинитив.
он являлся падежной формой
диахронно, это - вин.п., поэтому он выражал цель. А инфинитив - дат.п., но
синхронно - они просто несклоняемые формы, с покрывающимся значением, потому супин не выжил ни в одном языке и был вытеснен инфинитивом