Насчёт "чалиться" вопрос спорный, но термин 100% морской – чалка это петля для швартовки.
Чалка, -ки, ж. Мѣсто разгрузки или
окончательной стоянки плота (на Днѣпрѣ). Мнж. 180.
Словарь української мови / Упор. з дод. влас. матеріалу Б. Грінченко : в 4-х т. — К. : Вид-во Академії наук Української РСР, 1958.
Том 4, ст. 444.